Unit RollerCAN-Lite

SKU:U188-Lite

描述

Unit RollerCAN-Lite 是一款集成多项控制功能的无刷直流电机运动执行套件，专为实现高效运动控制而设计。该产品支持 6-16V 直流电源输入（通过 CAN 接口）或 5V 输入（通过 Grove 接口），能自动调整动力系数，确保达到最佳性能。

其内置 FOC 闭环驱动系统，采用 3504 200KV 无刷电机，在无强制散热情况下，最大连续工作相电流为 0.5A，短时间可至 1A。驱动器借助磁编码器反馈，支持电流、速度、位置三环控制，保障控制精准。

此外，设备背部配有 0.66 英寸 OLED 显示屏，用于实时显示设备状态。同时，内置 RGB 指示灯与功能按键，方便人机交互。产品底座设计预留了 LEGO 兼容固定孔位与 M3 螺丝固定孔，便于快速搭建和集成。

Unit RollerCAN-Lite 的软硬件部分完全开源，支持通过 CAN 或 I2C 总线实现运动控制与参数调整，并提供 SWD 和 SWO 调试接口，进一步提升开发者使用的灵活性。该产品适用于机器关节、运动控制、工业自动化以及视觉演示项目等领域。

教程 & 快速上手

Unit RollerCAN Lite

本教程将向你介绍 Unit RollerCAN Lite 使用教程

产品特性

无刷直流电机控制
CAN 通讯 / I2C 通讯控制
集成 OLED 显示
RGB 指示灯
FOC 闭环驱动系统

包装内容

1 x Unit RollerCAN-Lite
1 x PwrCAN Cable (10cm)
1 x HY2.0-4P Grove 连接线 (5cm)
6 x 摩擦销
1 x 法兰盘
1 x 支架
1 x 电机转盘
1 x 六角钥匙 (2.5mm)
1 x 六角钥匙 (2mm)
6 x M3 螺母
2 x 内六角杯头 M3x14mm 螺丝
4 x 内六角杯头 M3x10mm 螺丝
1 x 内六角杯头 M2x5mm 螺丝
4 x 内六角沉头 M3x14mm 螺丝
2 x 内六角沉头 M3x12mm 螺丝
4 x 内六角沉头 M3x5mm 螺丝
1 x 单头端子线 5P 调试线 1.25mm 间距长度 100mm

应用场景

机器人关节控制
智能制造设备
视觉演示

规格参数

规格	参数
MCU	STM32G431CBU6@Cortex-M4，128KB-Flash，32KB-SRAM，170MHz
电机类型	D3504 200KV 无刷电机 @直径：41mm
驱动芯片	DRV8311HRRWR
角度传感器	TLI5012BE1000
通讯接口	2x CAN (XT30 接口) @XT30 (2+2) PW-M 1x I2C (0x64)
显示屏	0.66 寸 OLED 显示屏，分辨率：64 x 48，SPI 通讯
RGB LEDs	2x WS2812-2020
电机供电	CAN (XT30 接口) 供电 @6-16V Grove 口 DC 5V 供电
负载	负载：50g 电机转速：2100rpm 电流：DC 16V/225mA 负载：200g 电机转速：1400rpm 电流：DC 16V/601mA 负载：500g (最大承重) 电机转速：560rpm 电流：DC 16V/918mA 空载：DC 16V/78mA
待机电流	Grove 口 DC 5V 供电 @70mA CAN (XT30 接口) 供电 DC 16V@32mA
噪音	48dB
输出扭矩	Grove 口 DC 5V 供电：0.021N.m/0.2kgf.cm@电流 350mA CAN (XT30 接口) 供电：0.065N.m/0.66kgf.cm@电流 927mA
工作温度	0 ~ 40°C
产品尺寸	40.0 x 40.0 x 40.0mm
产品重量	72.2g
包装尺寸	105.0 x 76.0 x 54.0mm
毛重	154.0g

操作说明

供电电压

供电不能超过 16V，电压超过 18V 后会显示电机故障代码 E:1，电机不工作，显示 "Over Voltage"，LED 灯亮蓝灯.

编码器数值与旋转角度

绝对位置模式下，编码器数值 36000 pos = 360° 。由于机械安装角度与编码器角度不是严格对应，因此实际可能存在大约 2° 左右误差。

原理图

Unit RollerCAN-Lite 原理图 PDF

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管脚映射